Razvoj telesne psihoterapije usko je vezan za razvoj psihoanalize i psihoanalitičke psihoterapije. Početak se vezuje za francuskog psihijatra Pjera Žanea koji je u svom učenju izjednačio vrednost tela i psihe. Međutim, za razvoj ovog psihoterapijskog pravca ipak je najzaslužniji Vilhelm Rajh (1897-1957). Ovaj psihoterapijski pravac unutra sebe razvio se u više škola.
Telesna psihoterapija ljudsko biće vidi kao energetski sistem i zasnovana je na holističkom stanovištu što znači da ljudsko biće vidi kao celinu psihe i tela i ova dva aspekta smatra neodvojimim jedan od drugoga. Između psihičkih i telesnih procesa postoji kontinuitet i duboka veza i između njih ne postoji hijerarhijski odnos.
Za ovu psihoterapiju ključna teorija oklopljavanja koja predstavlja njenu srž. Naime, ona govori o tome kako je ljudsko biće pre rođenja otovreno i netraumatizovano, ali da ga sam proces rođenja, a kasnije i razni životni stresovi traumatizuju i na taj način dovode do procesa oklopljavanja, odbrana i potiskivanja. Po prirodi stvari energija slobodno protiče i pulsira od centra tela ka periferiji i obrnuto. Stoga ako je ova prirodna pulsacija prekinuta nastaje disfunkcija ili bolest. Poremećaji po Vilhelmu Rajhu, nastaju kao posledica represivnog vaspitanja koje dovodi do stvaranja oklopa koji onemogućava slobodan protok energije kroz telo i razmenu sa okolinom. Postoje dve vrste oklopa: karakterni i muskularni. Karakterni oklop jeste oklopljavanje područja psihe, dok je muskularni oklop – oklop na polju tela. Funkcija oklopa je da spreči izbijanje neprihvatljivih potisnutih emocija na površinu. Blokade u telu javljaju se u više delova: okularnom, oralnom, vratnom, grudnom, dijafragmatskom, abdominalnom, karličnom… Energija obično biva zarobljena u jednom od ovih delova, i cilj jeste oslobađanje zarobljene energije i oslobađanje slobodnog protoka kroz telo kao jedinstvenu celinu. Tako je i nastala Rajhova psihoterapijska formula napetost-punjenje-pražnjenje-opuštanje.
Važan termin u telesnoj psihoterapiji je karakter. Karakter se formira od najranijeg uzrasta odnosno tokom psihoseksualnih faza razvoja i zavisi od fiksacija u određenim fazama razvoja. Tako po Rajhu dobijamo shizofrenu, oralnu, mazohističku, psihopatsku i rigidnu strukturu. Neka novija istraživanja tvrde da se karakter formira na osnovu najdublje blokirane emocije.
Zbog toga je za telesnu psihoterapiju jako važno da promene na somatskom nivou utiču na psihički nivo a promene na psihičkom nivou utiču na somatski nivo. Zbog toga sama terapija koristi tri vrste jezika: jezik reči, jezik tela i dijalog između ova dva jezika.
Cilj telesne psihoterapije je oslobađanje životne energije i usmeravanje u pravcu slobode, ljubavi, poštenja, empatije, radosti. Međutim, cilj nije da se energija oslobodi eksplozijom, nego da nesmetano pulsira kroz telo u jednom prirodnom ritmu. Samo na taj način postoji kvalitetna komunikacija između glave i tela. Ako ova energija nesmetano teče u pravcu od glave ka telu ostvareno je vertikalno spajanje odnosno celovitost pojedinca, ali postoji i horizontalno spajanje koje je takođe nužan uslov kvalitetnog života a ono predstavlja autentičan susret dveju osoba koje su sposobne da razmenjuju i psihološke i telesne sadržaje.